У Volvo есть интересные разработки в этой области. В концепт 360c по периметру машины встроены светодиоды и динамики. И машина при помощи звуков и визуальных эффектов «говорит» пешеходу о своих намерениях  https://vc.ru/transport/45235

Но в целом намерения беспилотника можно легко считать уже сейчас. Он ведет себя один в один как аккуратный водитель. Например, на полигоне «Яндекса» я метров за 300 до беспилотника начинал медленно двигаться к дороге, по которой он ехал, и было видно, как он начинает замедляться, понимая, что я намерен выйти на дорогу. 

И наоборот, если резко шагну в сторону беспилотника, когда он едет рядом, он резче затормозит и будет ждать моих действий. Немного опасаясь, что я не очень адекватный пешеход, машина начнет медленно объезжать меня. То есть беспилотник ведёт себя так же, как и обычный адекватный водитель в аналогичной ситуации.

Автопилот может мигнуть дальним светом

Сервис Яндекс.Рука, например. Вы можете арендовать механическую руку, которая машет пешеходам и показывает средний палец водилам (платная опция).

У нас в этой ситуации обычно моргают дальним.

Зачем махать если можно сказать. 

Скоро Теслы будут предупреждать невнимательных пешеходов голосом. 
https://electrek.co/2020/01/11/tesla-vehicles-talk-elon-musk-preview/