Сложно ли создать грузовой электрофургон в России сегодня, часть вторая

Если вы не читали первую часть, то она находится по этой ссылке.

В закладки

Летом 2018 года мы решили сделать свой беспилотный грузовой шаттл. Задача, которая многим покажется нереализуемой для маленькой компании, оказалась вполне реальной и достижимой. Сейчас основное, что ограничивает нас, — законодательство и отсутствие доступных полигонов для тестирования.

​R-shuttle на испытаниях

Но тем не менее, это не простой путь, интересный, который позволяет каждому члену команды заниматься разными задачами. Но разве может быть иначе в старт-апе?

Получив все комплектующие и приступив к работе с ними, нам было необходимо писать обертку под Linux. Это касается и камер, и контроллера, и сервоусилителя, и других элементов. Писать обертку приходилось для всего.

Но, вернемся в сентябрь 2019, когда мы наконец получили двигатель из Европы. Для того, чтобы приступить к его тестированию на платформе, нам был необходим специальный разъем для подключения контроллера. Разъемы такие не редкость, но продаются они на авторынке, в магазинах, которые в интернете вы не найдете. Вторым аналогичным случаем было купить разъем для подключения аккумулятора. Их уже пришлось заказывать из Москвы.

Получив все разъемы, смонтировав это все на шасси, мы приступили к тестированию.

После первых успешных тестов двигателя мы приступили к испытаниям рулевого управления и дополнительных систем взаимодействия, таких как свет и пневмоподвеска. Здесь неожиданно возникла интересная проблема, на платформе CAN-шина постоянно падала с ошибкой, теряла пакеты с данными и отказывалась стабильно работать. При этом в офисе до этого ничего такого не происходило. Очевидно, что причина была в каком-то оборудования в мастерской, которое сказывалось на стабильной работе. Оказалось, что огромные помехи создает инвертор. Причем слово огромные — буквально. Там точно можно было заряжать все телефоны с бесконтактной зарядкой. Мы перешли на кабель с двойным экранированием и постарались экранировать сам инвертор, но это не помогло. В итоге мы приняли решение избавиться от этого инвертора. Так что, если кому нужен инвертор, чтобы дома, на даче или в вашей небольшой деревне заряжать все телефоны в округе — пишите нам.

За трое суток до первых съемок мы практически ночевали в мастерской. И вот всё наконец было готово к съемкам. Но, буквально за полчаса до транспортировки машины, нас подвел сервопривод рулевого управления. Энкодер перестал работать. В дальнейшем выяснили, что он вышел из строя из-за брака производителя. Поставщик признал это гарантийным случаем и через 3 недели мы получили новый.

По окончанию съемок мы разобрали машину, сняли кузов, чтобы удобнее было работать. В этот момент нам стали звонить журналисты, которые хотели посмотреть машину, но…

Тем не менее, когда мы получили новый серводвигатель, настроили основной двигатель, провели тестирование систем раздельно и, наконец, провели первую прокатку шасси, все прошло успешно.

Тестирование платформы​

Сейчас мы занялись привидением всей начинки в приличный вид. Совсем скоро мы планируем новые тесты нашей машины с кузовом в беспилотном режиме. И обязательно опубликуем видео.

Дальше мы перейдем к статьям про беспилотную технологию, ибо это все-таки бОльшая часть того, чем мы занимаемся.

Наш Twitter, мой Twitter, следите за нашим процессом работы.

Материал опубликован пользователем.
Нажмите кнопку «Написать», чтобы поделиться мнением или рассказать о своём проекте.

Написать
{ "author_name": "Артем Кривич", "author_type": "self", "tags": [], "comments": 6, "likes": 9, "favorites": 4, "is_advertisement": false, "subsite_label": "transport", "id": 95540, "is_wide": false, "is_ugc": true, "date": "Tue, 03 Dec 2019 12:25:51 +0300", "is_special": false }
0
{ "id": 95540, "author_id": 379545, "diff_limit": 1000, "urls": {"diff":"\/comments\/95540\/get","add":"\/comments\/95540\/add","edit":"\/comments\/edit","remove":"\/admin\/comments\/remove","pin":"\/admin\/comments\/pin","get4edit":"\/comments\/get4edit","complain":"\/comments\/complain","load_more":"\/comments\/loading\/95540"}, "attach_limit": 2, "max_comment_text_length": 5000, "subsite_id": 199115, "last_count_and_date": null }
6 комментариев
Популярные
По порядку
Написать комментарий...
1

"отсутствие доступных полигонов для тестирования" - Кажется, я начинаю понимать, для чего китайцы построили "знаменитые" пустые города.

Ответить
1

Удачи вам и успеха! 

Ответить
0

Артем, Вы идете каким-то ну оооочень длинным путем, создавая еще и тележку, помимо автопилота. Если Вы посмотрите, чем занимается мир, то обе эти задачи эффективно решить крайне непросто, а Вы хотите решить обе сразу. Скажите честно, Вы собрались 50 лет разрабатывать эту тележку? Тогда завидую выдержке Вашего инвестора.

Ответить
0

Только я хотел написать: все очень очень медленно... 

Ответить
0

Ребят, почему не оформите всё в один пост? Зачем разбивать на части

Ответить
0

Процесс работы идет постоянно, поэтому условно вчера мы не можем рассказать о сегодня.

Ответить
{ "page_type": "article" }

Прямой эфир

[ { "id": 1, "label": "100%×150_Branding_desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox_method": "createAdaptive", "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "ezfl" } } }, { "id": 2, "label": "1200х400", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "ezfn" } } }, { "id": 3, "label": "240х200 _ТГБ_desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fizc" } } }, { "id": 4, "label": "Article Branding", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "cfovx", "p2": "glug" } } }, { "id": 5, "label": "300x500_desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "ezfk" } } }, { "id": 6, "label": "1180х250_Interpool_баннер над комментариями_Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "h", "ps": "bugf", "p2": "ffyh" } } }, { "id": 7, "label": "Article Footer 100%_desktop_mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fjxb" } } }, { "id": 8, "label": "Fullscreen Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fjoh" } } }, { "id": 9, "label": "Fullscreen Mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fjog" } } }, { "id": 10, "disable": true, "label": "Native Partner Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "clmf", "p2": "fmyb" } } }, { "id": 11, "disable": true, "label": "Native Partner Mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "clmf", "p2": "fmyc" } } }, { "id": 12, "label": "Кнопка в шапке", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "bscsh", "p2": "fdhx" } } }, { "id": 13, "label": "DM InPage Video PartnerCode", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "adfox_method": "createAdaptive", "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "h", "ps": "bugf", "p2": "flvn" } } }, { "id": 14, "label": "Yandex context video banner", "provider": "yandex", "yandex": { "block_id": "VI-223676-0", "render_to": "inpage_VI-223676-0-1104503429", "adfox_url": "//ads.adfox.ru/228129/getCode?pp=h&ps=bugf&p2=fpjw&puid1=&puid2=&puid3=&puid4=&puid8=&puid9=&puid10=&puid21=&puid22=&puid31=&puid32=&puid33=&fmt=1&dl={REFERER}&pr=" } }, { "id": 15, "label": "Баннер в ленте на главной", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "byudx", "p2": "ftjf" } } }, { "id": 16, "label": "Кнопка в шапке мобайл", "provider": "adfox", "adaptive": [ "tablet", "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "byzqf", "p2": "ftwx" } } }, { "id": 17, "label": "Stratum Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fzvb" } } }, { "id": 18, "label": "Stratum Mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "tablet", "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fzvc" } } }, { "id": 19, "disable": true, "label": "Тизер на главной", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "cbltd", "p2": "gazs" } } }, { "id": 20, "label": "Кнопка в сайдбаре", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "cgxmr", "p2": "gnwc" } } } ] { "page_type": "default" }