При республике или империи, и в какой из них были ИП, причем, граждане Рима не были наемниками, хоть и получали плату, salarium, изначально в соли, оттуда слово солдат и английское salary, так что вопрос о форме занятости, наверное, может относится только к неримлянам на службе Рима.