Собственно проблема одна- отсутствие третьей опоры.
Половина времени тратится на балансирование.
Так приделайте ногу-колесо!!!!
И тогда робот уже сейчас будет работать с нормальной скоростью!
Минус налоги, минус зарплаты, минус отдел кадров (вообще!),минус раздевалки, минус столовые, свет по минимуму-профит