Спойлер: с помощью грамотно составленного устава, корпоративного договора, опциона и наследственного договора/завещания.
А как все эти вещи сделать с ИП? Устава же у ИП нет. И наследовать его наверняка нельзя.
В этом случае, конечно, наследуются только активы. Ибо нет юридического лица. Статья о наследовании доли в компании.