В старых учебниках, по которым мы учились, есть понятие «заглавная» буква и «прописная». Соответственно большая и маленькая, но по всем электронным источникам прописная и есть заглавная, а маленькие буквы называются строчные.
На данный момент понятие прописные буквы имеет два значения — прописной буквой называется напечатанный образец буквы для ручного письма, в основном применяемый в прописях — специальной тетради для учеников начальной школы. То же самое, что и заглавные буквы.
Строчные буквы — буквы, размер которых меньше прописных. Заглавные или прописные буквы — буквы, которые увеличены в размере относительно к строчным буквам.
Сначала написание всех букв было одинаковым. Потом появились заглавные буквы (в русском языке их называли буквицами). Это была первая буква книги или большого ее раздела. Ее делали очень большой и красиво украшенной - иногда миниатюра на целую страницу. Иногда это было первое слово целиком и т.п. Постепенно сами буквицы уменьшались в размерах, но употреблялись уже не только для открытия книги (книги в смысле библейском, где в один том включено полсотни "книг"), но и разделов и глав. В то время в русском (и других) языке еще не было оформленных предложений - писали т.н периодами. Период, по размером близкий к современному абзацу, тоже стали писать с буквицы (но уже не такой роскошной). А когда в 17-18 веках стали писать предложениями, то уже каждое начинали с буквицы.
А маленькие (строчные) буквы появились позднее, чем прописные. Заметьте - прописные, т.е. как по прописям, а уж строчные - упрощены.