Чтобы отправить коллеге ссылку на PDF-версию документа, нужно заменить в конце ссылки для общего доступа «/edit» на «/export?format=pdf».

Обнаружил, что вместо «/export?format=pdf» лучше использовать «/export/pdf».
Этот формат более универсальный: вместо pdf можно например ещё использовать pptx (Microsoft PowerPoint), а в первом случае pptx не прокатывает.