Viktar Khamianok
Робот в Rozum Robotics стоит около 20 тысяч евро. Зарплата Бариста в Москве 500 евро, в Европе от 1000. Барист надо минимум два. Накинем 30-50% на налоги. Итого в России робот отбивается быстрее, чем за полтора года, в Европе меньше, чем за 9 месяцев. При этом робот не болеет, не ворует, не хамит клиенту. И не ошибается в процессе, всегда делая одинаково хороший продукт.
Добрый день.
1) Внутри робота датчики и исполнительные устройства коммуницируют по CanOpen. Робот извне управляется либо через Ethernet, либо цифро-аналогыми сигналами.
2) Можно запустить две одинаковые программы, тогда визуально будет похоже на зеркало :) Роботы могут коммуницировать между собой либо цифро-аналоговыми сигналами, либо по Ethernet и подстраивать программы друг под друга. Если нужна субмиллимитровая точность выполнения парных программ, то пока, если честно, до практической отработки такого кейса не дошли руки.
3) API и контроллер позволяют управлять роботом произвольно (в рамках того, что позволяет API, конечно :) )
4) Можно написать приложение по телефон, которое будет отрабатывать данные акселерометра и по Ethernet (Wi-Fi) будет слать на API робота соответствующие команды.
Хотим :)
Денис, добрый день.
на самом деле проблема определения крутящего момента и очень проста и очень сложна одновременна. Проста, потому что потребялемый мотором ток прямо пропорционален усилию который мотор создает и определяется константой Kt (Torque = Kt * Current). Эта константа у каждого мотора разная и определяется либо по datasheet производителя (как в случае с максоном), либо, что предпочтительно, экспериментально. Соответственно зная как расположен робот, сколько "весит" каждый сустав робота, куда направлен вектор гравитации (робот стоит на полу или стене) и какой груз находится с захвате робота, можно посчитать сколько тока должен потреблять каждый мотор робота. Соответственно, если мотор потребляет больше или меньше, значит робот столкнулся с препятствием. Задача сложна, потому что есть куча ньюансов как фильтровать зашумленное значение тока, как определить это аварийное столкновение или человек просто взаимодействует с роботом и т.п.
Чтобы понять как устроен робот я рекомендую почитать или "Introduction to Robotics: Mechanics and Control" John Craig (в русском переводе "Введение в робототехнику. Механика и управление") или "Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB" Peter Corke. У последней книги есть доступная для скачивания библиотека в matlab, на которой можно протестировать все алгоритмы управления роботом. После прочтения этих двух книг уверен, что вопросов меньше не станет, но зато они станут более точечные.
А как ещё Мордор называть?