Четкое и понятное ТЗ, это идеализированная модель взаимодействия с заказчиками. Для того, чтобы написать хорошее техническое задание нужно хотя бы поверхностное понимание в этой области.

Часто на практике техническое задание не описывает все детали проекта, если даже оно объемное. Разработчик может добиваться от заказчика более конкретной информации, задавая уточняющие вопросы. Но это тоже полностью не спасает ситуацию, потому что разработчик не сможет угадать все требования заказчика к функционалу.

Если ТЗ совсем непонятное, тогда заказчик должен быть готов к срыву сроков и дополнительной оплате.

Думаю, что всегда возникают дополнительные требования во время разработки, просто важно их количество. Поэтому подрядчик всегда должен рассчитывать бюджет и сроки учитывая все риски.