Да, я знаю, что Ройс в своих работах как раз приводил линейный водопад как пример нереалистичного способа разработки. Однако, как это часто бывает, простая схема зажила собственной жизнью и стала популярной.

Кроме того, если мы посмотрим работу Ройса 1970, на которую я ссылаюсь https://leadinganswers.typepad.com/leading_answers/files/original_waterfall_paper_winston_royce.pdf то увидим, что Ройс всего лишь вводит обратную связь между последовательными процессами, а также пару связей "через один" - проверку, что дизайн соответствует требованиям и верификацию. Помимо них в работе достаточно много параллельных процессов, но о быстром итеративном цикле разработки, проходящем этап валидации (а Agile через поставку инкремента обеспечивает именно это) речь не идет.

Впрочем, возможно, вы дадите ссылки на другие работы Ройса.