Транспорт Philipp Kontsarenko
6 035

Почему не спорткар и зачем эта коробка на крыше: ответы на вопросы о беспилотном автомобиле «Яндекса»

Менеджер по продукту vc.ru прокатился на беспилотнике «Яндекса» и задал его разработчикам несколько простых вопросов.

В закладки

Почему смартфоны уже умеют распознавать объекты и измерять расстояния, а беспилотникам всё еще нужна огромная коробка с датчиками на крыше

Почти все прототипы беспилотных автомобилей, которые испытываются на дорогах общего пользования, совсем не похожи на концепты из будущего. Это обычные серийные автомобили, на крыше которых установлены большие «коробки» странной формы с разными датчиками. Набор и количество датчиков, форма «коробки» могут отличаться в зависимости от компании. Например, так выглядит беспилотник Uber:

Фотографию нашёл в интернете

Так Google:

Фотографию нашёл в Google

А так выглядит беспилотник «Яндекса»:

Сам сфотографировал

В большой «коробке» на крыше беспилотника «Яндекса» установлены три лидара, пять камер, антенны GPS и прочее оборудование. В передний бампер встроены ультразвуковые датчики, а вдоль корпуса протянуты большие связки проводов.

Датчиков и оборудования действительно может быть меньше, чем установлено в тестовых прототипах. Сейчас разработчики применяют как можно больше инструментов для того, чтобы собирать максимальный объём данных для улучшения алгоритмов. К примеру, за 20-минутную поездку по Москве беспилотник «Яндекса» собрал несколько сотен гигабайт информации.

Однако даже в будущем самоуправляемому автомобилю, скорее всего, не хватит одного лидара или одной камеры для того, чтобы безопасно передвигаться по улицам. Во-первых, причина в очевидных ограничениях каждой из технологий, а во-вторых, в достоверности данных, полученных всего от одного источника.

Например, камера не сможет дать точных данных о расстояниях до каждого из объектов вокруг. Кроме того, при малейшем загрязнении линзы машина уже не может опираться на эти данные.

Боковой лидар и одна из камер

Основной источник данных для беспилотника (на сегодня) — лидар. Внутри устройства находится набор лазеров, которые делают десять оборотов в секунду. Прибор с помощью лазерного излучателя сканирует окружающее пространство и на основе информации об отражениях лучей позволяет составить трёхмерную карту с точными расстояниями до всех объектов вокруг машины.

В беспилотнике «Яндекса» используется сразу три лидара — один сверху и два боковых под углом. Разработчики компании объясняют, что боковые лидары используются для слепых зон и в будущем от них можно будет отказаться — например, в пользу ультразвуковых датчиков приближения, которые используются сейчас в серийных автомобилях.

Несмотря на точность полученной информации, данных одного лидара недостаточно для беспилотного автомобиля. Основная проблема — лидар не различает цвета. Он увидит столб со светофором, но не поймёт, горит ли на нём запрещающий красный цвет. Аналогично не получится с помощью лидара распознать дорожный знак и разметку.

Сейчас разработчики беспилотных автомобилей ищут оптимальное соотношение количества датчиков и достоверности информации, получаемых от них. Поэтому, во-первых, в ближайшем будущем количество камер, датчиков, лидаров действительно уменьшится, а сами они станут компактнее.

Во-вторых, автопроизводители интегрируют системы в корпус автомобиля. Например, лидар уже устанавливается в серийные Audi A8 прямо в бампер. Поэтому в будущем беспилотный автомобиль уже нельзя будет распознать в потоке из-за торчащих во все стороны лидаров и датчиков.

Почему Toyota, а не спорткар или дорогой седан

«Яндекс» строит свой флот беспилотных машин на базе гибридных Toyota Prius. Автомобиль был выбран не из вкусовых предпочтений разработчиков. Для построения беспилотника инженеры «Яндекса» искали машину, которая бы удовлетворяла техническим требованиям.

Во-первых, смотрели на машины с системами помощи водителю — автоматическая парковка и круиз-контроль. В таких автомобилях электронная система уже имеет доступ к управлению рулём и педалями, что заметно упрощает разработку.

Также обращали внимание, насколько сложно получить доступ к электронными системам машины. Очевидно, что производители не предусматривают использование серийных автомобилей в качестве основы для беспилотников, поэтому разработчикам приходится «взламывать» машины.

Во-вторых, питание. Для работы компьютера, производящего все вычисления в беспилотной машине, нужен хороший источник энергии. Поэтому среди беспилотных машин чаще всего встречаются гибриды — автомобили с ёмкими аккумуляторами.

Багажник с компьютером

Вероятно, есть ещё и третья причина. Источник в одной из автокомпаний предположил, что «Яндекс» выбрал Toyota, так как у автопроизводителя нет собственной беспилотной программы. В 2014 году президент компании Акио Тойода вовсе заявлял, что Toyota займётся беспилотниками лишь тогда, когда они смогут превзойти водителя, например, в длинной гонке.

Примечательно, что спустя четыре года Toyota пересмотрела свою позицию и теперь пытается угнаться за другими компаниями, разрабатывающими беспилотники.

Кто видит лучше: беспилотник или водитель

В машине «Яндекса» установлен обычный офисный монитор, на котором в прямом эфире визуализируется окружающий мир. Сверху и снизу экрана — изображения с камер с наложением технической информации. По центру — схематичное изображение дороги, собранное на основе информации от всех датчиков, лидаров и камер. Именно так машина и видит окружающий мир.

Беспилотник обозначает машины в потоке в виде цветных кубов, а пешеходов — в виде цилиндрических столбиков. Преграды — остановившиеся впереди автомобили, пешеходы, переходящие дорогу, получают ещё и изображение красного забора.

Мы подъезжаем к светофору рядом с Лужниками. Впереди — автомобиль, справа — ряд припаркованных машин, слева — небольшой грузовик. Будучи водителем, я слежу за действиями впереди стоящей машины, ожидая, когда она начнёт движение вместе с зелёным сигналом светофора.

Однако на мониторе в этот момент видно, как на противоположной стороне перекрестка совершают манёвры две машины, а ехавшая сзади в нескольких автомобилях от нас машина решила припарковаться. Водитель чаще всего даже не видит подобные передвижения.

Беспилотник видит окружающим мир как схематичную карту с высоты птичьего полета.

Поэтому задача не научить беспилотник видеть лучше человека — он это уже умеет, а научить его реагировать на непредвиденную дорожную ситуацию не хуже человека.

Почему нельзя поехать по «Яндекс.Навигатору»

Для движения беспилотного автомобиля по улицам городов нужны подробные карты — простого построения маршрута в «Яндекс.Навигаторе» недостаточно. Беспилотник должен изучить местность — просканировать ширину дороги, запомнить знаки, построить маршрут с учётом движения по полосам и так далее.

Для построения такой карты достаточно несколько раз проехать по маршруту в ручном режиме, рассказывают в «Яндексе». При этом единого стандарта для хранения подобных данных нет — каждая компания сохраняет их в своём формате.

Как водители реагируют на беспилотник

С включением зелёного сигнала светофора беспилотник начинает медленно поворачивать направо и останавливается, чтобы уступить дорогу пешеходу, только что подошедшему к переходу. Через секунду водитель едущей сзади машины начинает нервно сигналить: «Мол, едь, чего уступаешь». И это несмотря на то, что автомобиль по кругу обклеен наклейками «Беспилотный автомобиль».

Разработчики признаются, что на дорогах Москвы не самая простая обстановка для беспилотника. Столичные водители редко пользуются поворотниками и уступают дорогу, подрезают при перестроении, часто совершают резкие манёвры.

Только за короткую поездку вокруг офиса «Яндекса» беспилотный автомобиль столкнулся с несколькими нетипичными ситуациями — рабочий с тележкой идёт прямо навстречу машине, автобус едет между двумя рядами, водитель открыл дверь, не посмотрев в зеркало, «Газель» заехала одним колесом на тротуар. Автомобиль всё видит и притормаживает перед вероятной опасностью.

Ехать не страшно — возможно, из-за того, что за рулём всё время находится водитель, который в любой момент может вмешаться в ситуацию. Перемещение на беспилотнике скорее пока похоже на поездку с неопытным водителем за рулём, который постоянно перестраховывается и ещё не научился плавно нажимать на педали.

Но даже на таком уровне ощущения от этого всего невероятные, потому что во время поездки не покидает ощущение, что будущее уже за углом — осталось всего лишь решить набор технических вопросов.

#яндекс #яндекстакси #беспилотники #тестдрайв

{ "author_name": "Philipp Kontsarenko", "author_type": "editor", "tags": ["\u044f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438","\u044f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441","\u0442\u0435\u0441\u0442\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432","\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438"], "comments": 33, "likes": 50, "favorites": 8, "is_advertisement": false, "subsite_label": "transport", "id": 47833, "is_wide": true, "is_ugc": false, "date": "Tue, 16 Oct 2018 13:51:11 +0300" }
{ "id": 47833, "author_id": 4, "diff_limit": 1000, "urls": {"diff":"\/comments\/47833\/get","add":"\/comments\/47833\/add","edit":"\/comments\/edit","remove":"\/admin\/comments\/remove","pin":"\/admin\/comments\/pin","get4edit":"\/comments\/get4edit","complain":"\/comments\/complain","load_more":"\/comments\/loading\/47833"}, "attach_limit": 2, "max_comment_text_length": 5000, "subsite_id": 199115 }

33 комментария 33 комм.

Популярные

По порядку

Написать комментарий...
14

Ездил на таком на "Интеравто 2018". Машины были внутри огороженной территории и ездили по дороге с конусами без водителей. Пускали кататься всех подряд. Ощущение езды - как будто едешь на детском аттракционе по рельсам. Никакого стресса, возбуждения и особых эмоций не возникает. Просто как на вагонетке в парке. Возможно из-за закрытой территории. За день до этого Яндексовцы накатывали весь день по этой площадке и никого в машины не пускали, видимо строили вот эти карты. Яндекс крут, что скажешь, думаю в будущем таксисты будут поджигать эти "вагонетки". Хотя я бы купил и поставил бы себе на свою машину такую "коробку" и спал бы сзади :)

Ответить
8

Да, у меня было схожее ощущение вагонетки, даже когда мы ехали по улицам города вместе с Филиппом. Есть понимание, что это какой-то заданный, многократно оттестированный маршрут, и тут почти нет риска нештатных ситуаций, а даже если они и возникнут, то управление перехватит водитель. В случае с отсутствием водителя на таком полигоне ситуация та же самая.

Интересно, как дело обстоит в Сколково и Иннополисе — хотя и там, наверное, не такой уж большой простор для манёвров.

Ответить
1

Насчет вот этих карт - по факту оно действительно уже сейчас применимо для маршрутного транспорта (автобусы, маршрутки), но все почему то бегут именно в безумно сложное такси. Автобусы то можно в принципе уже запускать на маршрутах, где есть выделенные полосы. Там нештатных ситуаций минимум в принципе. Чего не тестируют?

Ответить
3

А Вы на пешехода посмотрите внимательно: он что убедился в безопасности перехода? Или он думает что он бронебойный... И с ним ни чего не будет. Ну вот вам и проблема, нам уже лет 5 говорят о том, что водители должны пропускать пешеходов, а пешеходам ни кто не говорит, что нужно убедиться в безопасности перехода дороги. Вот и получите тормоз в развитии. Так же посмотрите внимательно, машина переезжает 2 пешеходных перехода, и на первом не притормаживает, что то же не верно. да она сканирует, но где гарантия что по переходу не побежит ребенок и она успеет затормозить?

Ответить
0

Пешехода тоже можно легко обвинить. Но поверьте, желающих помереть под колесами нет. Невнимательность, безответственность, да.

Но зачем столько риска в городе от машин? Рост скорости авто нелинеен — где пешеходы, смертельно опасно ездить быстрее 50 км/ч. Давить пешедралов — это в GTA.

Так что снижаем скорость с нынешних 60+20 ненаказуемых км/ч (deadly, killer), до 40-50 в городе, плюс сужаем нахрен все эти сталинские проспекты, чтобы дорога не призывала гонять.

Ответить
2

Не то чтобы «бегут». Ситуация в том, что автономность какого-то среднего уровня уже есть и даже коммерчески внедрена у многих, а полной автономности (5 уровня) нет ни у кого. Тот, кто её добьётся, поставит на колени остальную отрасль — и именно его технологии будут использоваться везде, в том числе в транспорте. Правда, наверное, ненадолго поставит, но тем не менее.

Ответить
0

в Швеции уже тестировали зимой

Ответить
0

В Иннополисе с лета запустили беспилотное такси:

https://inde.io/article/16240-eksperiment-inde-testiruet-bespilotnoe-taksi-v-innopolise

Ответить
–3

Вы в курсе, что за штрафы ГИБДД можно не платить? Точнее их можно избежать и это на 100% легально! Я наклеил себе такую вот штуку http://shtrafyrus.blogspot.ru и мой номер теперь не видно гаишникам вообще! Вид номера не меняется, поэтому это законно!

Ответить
13

Если честно, надоело водить машину самому. Пусть меня возит "программа", а я буду читать, смотреть что-то или просто спать.
(Пусть возит меня в моей машине, а не в блаблакаре, хехе)

Ответить
5

Я люблю водить авто, но вот по пути на дачу или каждое утро на работу тоже посещают подобные мысли.

Ответить
3

В Минске достаточно свободное движение, широкие проспекты и автомобиль 3.0л 4matic.
Вроде и нравится садиться за руль, но это и постоянный риск в том числе.
Или сосед по потоку ковыряется в гаджете на скорости 60-80км/ч или самому приходится.
Нервная то жизнь стала

Ответить
1

Ездите разными путями. У меня до дома 4 или 5 маршрутов, которые постоянно миксую из-за загруженности дорог. Знаете, вообще не скучно.

Ответить
1

Пробовал. В итоге нашел маршрут с наименьшим количеством пробок, и это был единственный плюс катаний разными маршрутами )

Ответить
3

Теперь продайте дачу и купите в новом месте. :)

Ответить
7

Долорес на лобовом — насмотрелись West World?

Ответить
3

Интересно, а как беспилотный автомобиль справляется с ситуациями, с которыми до сих пор большинство водителей не могут нормально справиться? Например, когда перед пешеходным переходом впереди тормозит машина, едущая по соседней полосе и при подъезде "вдруг" выскакивает пешеход? По идее пешехода может быть не видно вообще, однако по логике надо таки притормозить.

Ответить
2

Ну по логике это не так уж сложно сделать. Типа при подъезде к переходу всегода притормаживать при притормаживании машин на соседних полосах, не зависимо от того - виден пешеход или нет. Проблема водителя в таких случаях, что он отвлекается, не обращает должного внимания на соседние машины.

Плюс там лидар довольно высоко, судя по всему может видеть поверх легковых машин. С грузовыми, правда, не прокатит

Ответить
2

Быстрей бы наступил день, когда на улицах будут ездить одни самомобили, умные, с интеллектом, подстраивающиеся под своих хозяев. Вышел с квартиры, а он уже у подъезда ждет тебя, с заранее просчитанными до секунд маршрутами, сел, сказал куда ехать и ты у же в пути по дороге будущего, без пробок, без лихачей, без нарушителей правил.

Ответить
2

а потом тебя хакнут

Ответить
0

До сих пор не кто не знает, как должен вести себя автопилот, спать того кто в машине, или сбивать пешехода, если возникает такая ситуация.

Ответить
15

Очень даже знают.
Андрей Себрант как-то рассказывал.
На одной конфе айтишники принялись обсуждать этот вопрос, со вкусом обсасывая детали и смакуя гипотезы: "дилемма вагонетки", пятое-десятое... Так и не выяснили, кого спасать – того, кто внутри или того, кто снаружи. Пока не пришли ребята из, кажется, "Мерседеса" и однозначно заявили: "Конечно, того, кто внутри! Потому что если покупатели хотя бы на миг предположат, что машина, которую они приобретают, может их убить, ОНИ НИКОГДА ЕЕ У НАС НЕ КУПЯТ".
Вот и все.
У китайцев, правда, другой взгляд на эту проблему – по их мнению, социальный рейтинг должен работать и тут :) Но это, на мой взгляд, отдельная тема.

Ответить
1

Будущее уже рядом. Поддерживаю ребят, что не сидят и не киваю, что там за бугром сделают. Ещё 3-4 года и они начнут внедряться в мегаполисах.
А на счёт полной замена авто - случится не раньше 15-20 лет. Не каждый хочет и может купить новый авто, какой бы он не был дешёвый (теже жители маленьких городов с плохими дорогами или жители старше 50 лет)

Ответить
1

А зачем его покупать?

Ответить
1

неявный ответ, когда система автономного вождения станет повсеместной

Ответить
1

«Источник в одной из автокомпаний предположил, что «Яндекс» выбрал Toyota, так как у автопроизводителя нет собственной беспилотной программы».

А ещё у Гугла Лексусы (та же Тойота).

Ответить
1

Интересно про цвета светофора и знаки. Думаю, с развитием и внедрением беспилотников знаки и светофоры начнут «переводить» на «их язык» (а скорей всего, они вообще не понадобятся, поскольку информацию о режимах движения и всякого рода регулировках можно будет считать онлайн).

Ответить
1

Фотографию нашёл в интернете

Фотографию нашёл в Google

То гиковское чувство, когда сложно признаться что искал в Яндексе XD

Ответить
0

Эх, скорее бы.. Представляете сколько ДПСников лишатся 2й зарплаты? :)

Ответить
0

Встречал где-то мнение, что пока в ПДД есть положения, содержащие фразы "водитель должен" и "водитель обязан" - дилемма вагонетки в отдельно взятой стране решена не будет и беспилотные авто будут иметь проблемы с допуском к дорожному движению

Ответить
0

Через секунду водитель едущей сзади машины начинает нервно сигналить: «Мол, едь, чего уступаешь»

А таким нужно педаль тормоза к клаксону приделывать.
Чтобы сигналил сам себе по дороге.

Ответить
0

ой да такое постоянно, лепишь наклейки про детей, ученика за рулем и что еще-всем наплевать...

Ответить

1

потому что плохо ищешь)

Ответить

0
{ "page_type": "article" }

Прямой эфир

[ { "id": 1, "label": "100%×150_Branding_desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox_method": "createAdaptive", "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "ezfl" } } }, { "id": 2, "label": "1200х400", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "ezfn" } } }, { "id": 3, "label": "240х200 _ТГБ_desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fizc" } } }, { "id": 4, "label": "240х200_mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "flbq" } } }, { "id": 5, "label": "300x500_desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "ezfk" } } }, { "id": 6, "label": "1180х250_Interpool_баннер над комментариями_Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "h", "ps": "bugf", "p2": "ffyh" } } }, { "id": 7, "label": "Article Footer 100%_desktop_mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fjxb" } } }, { "id": 8, "label": "Fullscreen Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fjoh" } } }, { "id": 9, "label": "Fullscreen Mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fjog" } } }, { "id": 10, "disable": true, "label": "Native Partner Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "clmf", "p2": "fmyb" } } }, { "id": 11, "disable": true, "label": "Native Partner Mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "clmf", "p2": "fmyc" } } }, { "id": 12, "label": "Кнопка в шапке", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "bscsh", "p2": "fdhx" } } }, { "id": 13, "label": "DM InPage Video PartnerCode", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "adfox_method": "createAdaptive", "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "h", "ps": "bugf", "p2": "flvn" } } }, { "id": 14, "label": "Yandex context video banner", "provider": "yandex", "yandex": { "block_id": "VI-223676-0", "render_to": "inpage_VI-223676-0-1104503429", "adfox_url": "//ads.adfox.ru/228129/getCode?pp=h&ps=bugf&p2=fpjw&puid1=&puid2=&puid3=&puid4=&puid8=&puid9=&puid10=&puid21=&puid22=&puid31=&puid32=&puid33=&fmt=1&dl={REFERER}&pr=" } }, { "id": 15, "label": "Плашка на главной", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "byudx", "p2": "ftjf" } } }, { "id": 16, "label": "Кнопка в шапке мобайл", "provider": "adfox", "adaptive": [ "tablet", "phone" ], "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "byzqf", "p2": "ftwx" } } }, { "id": 17, "label": "Stratum Desktop", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fzvb" } } }, { "id": 18, "label": "Stratum Mobile", "provider": "adfox", "adaptive": [ "tablet", "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "pp": "g", "ps": "bugf", "p2": "fzvc" } } }, { "id": 19, "label": "Тизер на главной", "provider": "adfox", "adaptive": [ "desktop", "tablet", "phone" ], "auto_reload": true, "adfox": { "ownerId": 228129, "params": { "p1": "cbltd", "p2": "gazs" } } } ]
Компания отказалась от email
в пользу общения при помощи мемов
Подписаться на push-уведомления
{ "page_type": "default" }