Сложно ли создать грузовой электрофургон в России сегодня, часть вторая

Если вы не читали первую часть, то она находится по этой ссылке.

Летом 2018 года мы решили сделать свой беспилотный грузовой шаттл. Задача, которая многим покажется нереализуемой для маленькой компании, оказалась вполне реальной и достижимой. Сейчас основное, что ограничивает нас, — законодательство и отсутствие доступных полигонов для тестирования.

Но тем не менее, это не простой путь, интересный, который позволяет каждому члену команды заниматься разными задачами. Но разве может быть иначе в старт-апе?

Получив все комплектующие и приступив к работе с ними, нам было необходимо писать обертку под Linux. Это касается и камер, и контроллера, и сервоусилителя, и других элементов. Писать обертку приходилось для всего.

Но, вернемся в сентябрь 2019, когда мы наконец получили двигатель из Европы. Для того, чтобы приступить к его тестированию на платформе, нам был необходим специальный разъем для подключения контроллера. Разъемы такие не редкость, но продаются они на авторынке, в магазинах, которые в интернете вы не найдете. Вторым аналогичным случаем было купить разъем для подключения аккумулятора. Их уже пришлось заказывать из Москвы.

Получив все разъемы, смонтировав это все на шасси, мы приступили к тестированию.

После первых успешных тестов двигателя мы приступили к испытаниям рулевого управления и дополнительных систем взаимодействия, таких как свет и пневмоподвеска. Здесь неожиданно возникла интересная проблема, на платформе CAN-шина постоянно падала с ошибкой, теряла пакеты с данными и отказывалась стабильно работать. При этом в офисе до этого ничего такого не происходило. Очевидно, что причина была в каком-то оборудования в мастерской, которое сказывалось на стабильной работе. Оказалось, что огромные помехи создает инвертор. Причем слово огромные — буквально. Там точно можно было заряжать все телефоны с бесконтактной зарядкой. Мы перешли на кабель с двойным экранированием и постарались экранировать сам инвертор, но это не помогло. В итоге мы приняли решение избавиться от этого инвертора. Так что, если кому нужен инвертор, чтобы дома, на даче или в вашей небольшой деревне заряжать все телефоны в округе — пишите нам.

За трое суток до первых съемок мы практически ночевали в мастерской. И вот всё наконец было готово к съемкам. Но, буквально за полчаса до транспортировки машины, нас подвел сервопривод рулевого управления. Энкодер перестал работать. В дальнейшем выяснили, что он вышел из строя из-за брака производителя. Поставщик признал это гарантийным случаем и через 3 недели мы получили новый.

По окончанию съемок мы разобрали машину, сняли кузов, чтобы удобнее было работать. В этот момент нам стали звонить журналисты, которые хотели посмотреть машину, но…

Тем не менее, когда мы получили новый серводвигатель, настроили основной двигатель, провели тестирование систем раздельно и, наконец, провели первую прокатку шасси, все прошло успешно.

Сейчас мы занялись привидением всей начинки в приличный вид. Совсем скоро мы планируем новые тесты нашей машины с кузовом в беспилотном режиме. И обязательно опубликуем видео.

Дальше мы перейдем к статьям про беспилотную технологию, ибо это все-таки бОльшая часть того, чем мы занимаемся.

Наш Twitter, мой Twitter, следите за нашим процессом работы.