Транспорт Philipp Kontsarenko
10 008

24 часа без водителей и перерывов

Как устроен полигон для беспилотных автомобилей «Яндекса».

В закладки
Аудио

Примерно в двух часах езды на машине к югу от Москвы находится небольшое двухэтажное кирпичное здание с гаражом на три-четыре автомобиля, мастерской и офисами для работы. Всё скромно: никаких вывесок, современных фасадов или креативных пространств вокруг.

Единственное, что выделяется в довольно типичном загородном индустриальном пейзаже, так это стоящий в открытом гараже и обклеенный в фирменные цвета «Яндекса» автомобиль Hyundai Sonata. На его крыше установлена уже стандартная для беспилотников компании коробка с набором лидаров, радаров и камер.

Зайдя в здание через гараж и пройдя через небольшой коридор, оказываешься в гостиной, объединённой с кухней. Офисный интерьер отличается разве что двумя мониторами на стене, на которых в прямом эфире транслируется изображение с десятка беспилотников и их текущий статус.

Дверь из кухни ведёт к большой асфальтированной площади с автомобильной разметкой разных типов, перекрёстками, пешеходными переходами, светофорами, дорожными знаками.

Вдалеке слева стоит большой синий ангар с открытыми с обоих концов въездами. Справа разбросаны грузовые контейнеры, конусы и пластиковые дорожные барьеры, которые можно встретить на участках с ремонтом дороги.

Всё это для того, чтобы сымитировать сложные дорожные ситуации, с которыми может столкнуться автомобиль в городе.

У синего ангара тоже есть своя роль — это прототип тоннеля, в котором автомобиль может потерять GPS-сигнал. Инженер «Яндекс.Такси» сразу уточняет: GPS не служит основным источником данных о положении машины в пространстве, однако при разработке беспилотника нужно протестировать все сценарии.

При въезде в тоннель датчик GPS не сразу теряет сигнал, а сначала сильно снижает точность определения координат и даёт неверные данные — например, что машина находится не в тоннеле, а на соседней улице.

Фото «Яндекса»

Среди всей этой искусственной инфраструктуры круглосуточно и в любую погоду ездят десятки беспилотников «Яндекса». У каждого из автомобилей свой маршрут. Машины не обмениваются данными друг с другом, поэтому каждый из беспилотников воспринимает другой автомобиль как обычного участника дорожного движения.

Перерывы машины делают только на заправку — за это отвечают мобильные заправки, обслуживающие автомобили «Яндекс.Драйва», — а также на скачивание технических логов.

Во время каждого заезда беспилотник накапливает большой массив данных — записи с камер, показания сенсоров, датчиков, данные о работе алгоритмов. За одну непродолжительную поездку машина собирает сотни гигабайт информации, которые затем выгружаются на серверы «Яндекса» для последующего анализа. Это делается здесь же, в гараже кирпичного здания.

Логи реальных поездок помогают выявлять проблемные места в работе алгоритмов и датчиков, которые сложно обнаружить на компьютерных симуляторах: тень на камере, препятствие на пути радара, сбой связи. Сбор данных особенно актуален во время поездок в городской среде, когда водитель вмешивается в управление беспилотника.

К примеру, во время тестирования машин в Москве водители постоянно сбавляли скорость в районе Хамовники — на участках с неинтенсивным движением и без каких-либо видимых преград и ограничений.

Как выяснилось позже, причиной оказались большие лужи рядом с тротуаром — водители не хотели облить водой пешеходов. Благодаря анализу логов и последующему обучению алгоритмов беспилотники с каждой поездкой становятся «умнее».

Полигон для роботов

Полигон «Яндекса» условно поделён на несколько частей. Самая большая — это комбинация из улиц, сложных перекрёстков, кругового движения, затяжного поворота и тоннеля. Здесь машины беспрерывно ездят по условному городу и небольшому шоссе, уступая друг другу дорогу, следуя указаниям дорожных знаков, разгоняясь на длинных участках и сбавляя скорость перед поворотами.

Так команда инженеров проводит базовый тест работы сенсоров и датчиков при нормальном движении в вымышленном городе — без неожиданных сюрпризов, нарушающих правила водителей и перебегающих дорогой пешеходов, но с теряющимся сигналом спутниковой навигации и контейнерами, перекрывающими обзор на перекрёстках.

Таким образом тестируются все новые беспилотники, которые вводятся в эксплуатацию.

Заезд в тоннель, в котором плохо ловит GPS
Проезд «слепого» перекрёстка

Вторая часть полигона состоит из светофоров, пешеходных переходов, конусов и прочих препятствий, которые могут неожиданно возникнуть на пути автомобиля. Однако здесь беспилотник взаимодействует в первую очередь с виртуальными участниками дорожного движения.

Программное обеспечение генерирует на пути машины различные опасные ситуации: проезжающую на красный сигнал светофора машину, пешехода, неожиданно вышедшего на дорогу, незапланированный ремонт асфальта.

Беспилотник реагирует на возникающие внештатные ситуации: резко останавливается перед появившимся виртуальным пешеходом, сбрасывает скорость, увидев машину, которая не собирается уступать дорогу.

Эта часть полигона нужна для тестирования алгоритмов, которые обрабатывают непредвиденные дорожные ситуации. Инженеры обучают систему реагировать на них: объезжать сломавшийся автомобиль или учитывать ремонт дороги при повороте, чтобы машина сразу занимала свободный ряд.

Разработчики следят за перемещением машин на полигоне удалённо. Они могут «отключить» полигон одной кнопкой, остановив все беспилотники, либо поменять маршрут для любого из автомобилей.

Случаются и казусы. Ночью на одном из автомобилей случился сбой тестируемого программного обеспечения. Согласно настройкам системы, в такой ситуации машина просто останавливается. Но так как это произошло на дороге со сплошной разметкой, а настройки других испытываемых машин запрещали объезжать препятствие, на полигоне образовалась, вероятно, одна из первых пробок из беспилотников.

Отдельная часть полигона используется для тестирования водителей, сидящих за рулём беспилотников во время испытаний в городе. Их задача — вовремя перехватить управление автомобилем, если машина неправильно отреагирует на внештатную ситуацию.

Испытание выглядит так. Разработчик с компьютера принуждает машину совершать разные ошибки во время движения: резко ускориться после поворота, свернуть на обочину при движении по прямому участку или, самое неожиданное, не успеть выпрямить руль после крутого поворота. В таком случае водитель должен мгновенно перехватить управление машиной, не дав ей создать аварийную ситуацию.

Оказалось, что управление беспилотником — довольно нетривиальная задача. Нужно одновременно сканировать взглядом знаки и разметку, сверяться с изображением на планшете: правильно ли машина распознала дорожную ситуацию и верно ли построила маршрут, и следить за тем, какие действия она совершает.

К концу 2019 года «Яндекс» планирует вывести на дороги 100 беспилотных автомобилей. Учитывая, что испытания машин проходят круглосуточно, и в каждой из них должен находиться человек, компании вскоре потребуется внушительный штат водителей, которых нужно тренировать для работы с непредвиденными ситуациями на дорогах.

Флот роботов

Сейчас флот беспилотников «Яндекса» состоит из 50 автомобилей Toyota Prius, 15 из которых постоянно задействованы на полигоне компании. У них нет номерных знаков, так как они не покидают закрытую территорию.

Выбор модели не случаен. Для создания беспилотника команда «Яндекса» искала автомобиль, которым можно управлять с помощью электроники: это заметно облегчает процесс разработки.

Инженеры хотели поворачивать руль, нажимать на газ, тормоз и менять передачи без использования дополнительных механических устройств — лишь отправляя команды через блок управления автомобиля.

Многие современные автомобили оснащены такими системами. Например, наличие в машине ABS, системы, которая предотвращает блокировку колёс при торможении, свидетельствует о том, что торможение может контролироваться электроникой.

А наличие системы помощи при парковке или удержания полосы означает, что бортовой компьютер может управлять рулём. Круиз-контроля — нажимать на газ.

По словам инженеров, сложность возникла только с переключением режимов коробки передач. На многих автомобилях с автоматической трансмиссией переключение режимов всё еще происходит через механическую связь между рычагом переключения и коробкой.

В Prius задача решается электроникой. Кроме того, это гибрид, а значит, машина оснащена мощными аккумуляторами и хорошей системой энергообеспечения, которая необходима для работы компьютеров, устанавливаемых в беспилотники.

Один из первых тестовых беспилотников «Яндекса» собран на базе Kia Soul — на заднем плане. Однако позже решили переключиться полностью на Toyota Prius, а Soul превратили в служебный автомобиль, на котором сотрудники передвигаются по полигону Пресс-служба «Яндекс.Такси»

«Яндекс» собирает свой флот беспилотников на базе модели XW30. Эта модификация Prius выпускалась с 2009-го по 2015 год, поэтому в последние годы компания в основном скупает подержанные автомобили и собирает беспилотники из них.

Toyota, выпускающая Prius, никак не участвовала в проекте — инженеры «Яндекса» самостоятельно изучали устройство систем автомобиля и разрабатывали ПО для управления.

У каждого из 50 автомобилей в парке «Яндекса» есть своё имя: Долорес, Тедди, Логан, Шарлотт. Беспилотники называют в честь андроидов из фантастического сериала «Мир Дикого Запада».

Беспилотники собирают в Москве, в здании бывшего дилерского центра, которое теперь переоборудовано в гараж «Яндекса». Процесс сборки поставлен на поток и занимает три дня.

Недавно компания принимала участие в CES — крупнейшей технологической выставке, которая проходит каждый год в Лас-Вегасе. Тогда один инженер смог самостоятельно собрать беспилотник из приобретённого в США автомобиля.

Новые беспилотные автомобили компания планирует собирать уже на базе Hyundai Sonata 2020 года, один из первых тестовых автомобилей как раз припаркован в гараже при полигоне. По словам инженеров, задача по сборке беспилотника из Sonata оказалась проще, ведь в случае с Hyundai у них была прямая связь с производителем.

Интерьер беспилотника

Салон беспилотника почти не отличается от салона обычного автомобиля. Руль, педали, приборная панель и все органы управления на своих привычных местах.

Единственное отличие — один из подстаканников занят пластиковой заглушкой с двумя кнопками. Большая красная кнопка, похожая на «аварийную», полностью отключает от управления автомобилем все системы автономного передвижения. То есть кнопка превращает Prius в обычную машину, которой должен управлять человек.

Небольшая металлическая кнопка подключает все системы для управления беспилотником обратно к машине. Светящийся индикатор отображает статус работы. Если горит зелёный, машина едет под управлением алгоритмов. Красный — машиной управляет человек.

У пассажира на переднем кресле — здесь во время тестовых поездок по полигону сидел один из инженеров «Яндекса» — есть ещё одна красная кнопка на длинном проводе. Это тормоз. Кнопка чувствительна к силе нажатия, поэтому позволяет плавно сбросить скорость в случае необходимости.

Прошлым летом я ездил на одном из беспилотников «Яндекса» по улицам Москвы. Тогда рядом с водителем был установлен монитор Dell, который выводил всё, что видит беспилотник. Мониторы заменили на iPad Pro, техническую информацию «упаковали» в простую визуализацию.

Магнитное крепление для планшета тоже разработали в «Яндексе»

На планшет выводится информация о маршруте (обозначается широкой цветной линией), возможных траекториях движения (зелёные тонкие линии), распознанные объекты, знаки, разметка, изображения с камер. С планшета можно задать маршрут движения и посмотреть техническую информацию, необходимую для отладки.

Экстерьер беспилотника

Самое интересное у беспилотника находится снаружи. На крыше под пластиковым кожухом собраны основные «органы чувств»: три лидара, один из них установлен вертикально, другие два под углом в 45°, а также пять камер, охватывающие практически всё окружение машины.

Синим отмечены лидары, красным — камеры, жёлтым — радары

Внутри кожуха, помимо оборудования, обеспечивающего работу датчиков, находятся четыре антенны мобильной связи GSM и одна — спутниковой системы навигации GNSS.

Ещё один набор датчиков расположен в районе переднего бампера. Один лидар — на месте логотипа Toyota. Там же, в бампере, спрятаны четыре радара: два направлены вперёд, по ходу движения, два — налево и направо. Сзади под бампером — ещё два радара.

У каждого из сенсоров есть свои недостатки и преимущества, о которых подробно рассказывал пользователь vc.ru. Например, радары мгновенно и точно определяют расстояние до других объектов, причём делают это на большом расстоянии — до 150 метров.

Они умеют «видеть» в темноте и при плохой видимости. Однако с помощью радаров формируется слишком неточное изображение. Кроме того, они плохо справляются с распознаванием неподвижных объектов.

Лидар вместо логотипа

Лидары позволяют создавать более детализированную по сравнению с радарами карту ближайшего окружения автомобиля. Внутри них расположен вращающийся несколько раз в секунду лазер, который с точностью до нескольких сантиметров вычисляет расстояние до объектов и скорость их движения.

Картинка, формируемая лидаром, позволяет определить даже наличие разметки на дороге или изображение на знаке — благодаря характеру отражения луча от разных поверхностей. При этом с помощью лидара не получится узнать, какой сигнал горит на светофоре.

Другой существенный недостаток лидаров — их высокая цена. Впрочем, руководитель группы разработчиков беспилотного автомобиля «Яндекса» Дмитрий Полищук считает, что удешевление датчиков — лишь вопрос времени.

Цвет светофора можно определить при помощи камеры. Она также позволяет распознавать здания, машины, людей, знаки. Однако камера не может с такой же скоростью и точностью, как лидар или радар, определить расстояние до объекта. А точность её работы сильно зависит от освещения, чистоты линзы и погодных условий.

Разработчики «Яндекса» постоянно тестируют и изучают различные комбинации лидаров, радаров, камер и их расположения. Например, в последних сборках Prius боковые лидары с крыши перенесли к аркам у передних колёс. А радары, находившиеся за номерным знаком, переехали на крышу. Такая перекомпоновка позволила увеличить охват сенсоров беспилотника, объясняет Полищук.

Как работает беспилотник

Все данные с датчиков по проложенным в автомобиле проводам поступают в багажник. Там, под сетчатым металлическим дном, вместо запасного колеса расположен компьютер, отвечающий за вычисления. Здесь же расположена ещё одна кнопка отключения системы от управления автомобилем.

Сначала с точностью до нескольких сантиметров система определяет местоположение автомобиля в пространстве. Для этого используется всё, что есть на вооружении беспилотника: изображения с камер, данные с лидаров и радаров, положение и скорость вращения колёс, сигнал GPS и информация с карт высокой точности, которые загружены в автомобиль.

Использование разных источников позволяет свести к минимуму вероятность ошибки при определении местоположения машины. Например, если будут сомнения в достоверности изображения с испачкавшейся камеры, данные подтвердятся с помощью лидаров, радаров, GPS, карт, информации о скорости вращения колёс и угле поворота руля. Аналогично машина сможет вычислить своё местоположение при отсутствии GPS-сигнала.

Весь входящий поток с датчиков и сенсоров анализируется в режиме реального времени с помощью обученных на большом массиве данных нейросетей и алгоритмов. Всё, что окружает машину, классифицируется — так система понимает, где находятся другие автомобили, пешеходы, какая разметка на дороге, какие дорожные знаки установлены.

Классификация нужна для того, чтобы беспилотник мог решить самую сложную задачу — предсказать движение каждого из объектов. Например, что автомобиль, перестаивающийся в правую полосу перед перекрёстком, вероятно, собирается повернуть направо, сбросив скорость. Пешеход, идущий по тротуару, вероятно продолжит движение в том же темпе и в том же направлении. И так далее.

По словам разработчиков, сложнее всего предсказать поведение пешеходов. У человека небольшая скорость движения и при этом широкий диапазон вероятных траекторий движения. Например, человек, приближающийся к светофору, может пойти на красный свет или резко свернуть в противоположную сторону.

В реальности поведение беспилотника можно сравнить с поведением человека, управляющего машиной. Если постепенно приближаться к дороге, по которой едет беспилотник, автомобиль начнёт заранее сбавлять скорость, готовясь к остановке — машина за несколько десятков метров распознала пешехода и предположила, что, если он продолжит движение в том же направлении, траектории пересекутся.

Если на дороге остаться без движения, машина предположит, что человек не будет двигаться, и его можно безопасно объехать.

Поведение беспилотника также меняется, если замереть у края дороги и затем резко сделать шаг в её сторону. Для беспилотника, как и для любого водителя, это станет неожиданностью, поэтому торможение будет резче.

Когда беспилотник появится в такси

Директор по развитию бизнеса беспилотных автомобилей «Яндекса» Артём Фокин считает, что проехать на беспилотном автомобиле по Москве можно будет в течение ближайших четырёх лет. Сейчас запуску автономных автомобилей на улицы городов мешают два основных ограничения: законодательное и технологическое.

Первое ограничение связано с тем, что текущий свод законов не допускает использование автомобилей без водителей на дорогах общего пользования для коммерческих целей. Однако постепенно положение дел в этой области меняется, появляются нормы, способствующие развитию беспилотного транспорта, считает Фокин.

Официальный знак для беспилотного автомобиля

Технологические ограничения связаны в первую очередь с надёжностью и стоимостью компонентов, используемых в беспилотнике: радаров, лидаров, камер, процессоров. Они должны обеспечивать бесперебойную работу всей системы, предусматривать сценарии с отказом любого из них.

Эта проблема решается как производителями оборудования, которые совершенствуют датчики, так и инженерами «Яндекса». Компания собирает и анализирует большие объёмы данных, чтобы научить беспилотник справляться с любой непредвиденной ситуацией, и планирует увеличить свой флот в два раза — для ускорения процесса.

Как только проблемы будут решены, появление беспилотников на дорогах станет стихийным, считают в «Яндексе». Каршеринг и такси сольются в единый сервис, люди перестанут покупать личные автомобили и перейдут на подписку на беспилотник, изменится отношение к пробкам и машинам в целом. По словам Фокина, изменения на рынке наступят быстро и неизбежно.

#беспилотник #яндекс

{ "author_name": "Philipp Kontsarenko", "author_type": "editor", "tags": ["\u044f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441","\u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a"], "comments": 145, "likes": 118, "favorites": 57, "is_advertisement": false, "subsite_label": "transport", "id": 79199, "is_wide": true, "is_ugc": false, "date": "Thu, 15 Aug 2019 10:11:52 +0300" }
{"average":25908,"one":95,"ten":75}
Сколько денег вы откладываете в месяц?
Ответьте и узнаете, сколько копят другие.
0 ₽
70 000+ ₽
0 ₽
{ "id": 79199, "author_id": 4, "diff_limit": 1000, "urls": {"diff":"\/comments\/79199\/get","add":"\/comments\/79199\/add","edit":"\/comments\/edit","remove":"\/admin\/comments\/remove","pin":"\/admin\/comments\/pin","get4edit":"\/comments\/get4edit","complain":"\/comments\/complain","load_more":"\/comments\/loading\/79199"}, "attach_limit": 2, "max_comment_text_length": 5000, "subsite_id": 199115, "last_count_and_date": null }
145 комментариев

Популярные

По порядку

Написать комментарий...
–13

Нафиг. Никогда не смогу отказаться от удовольствия вождения автомобиля. С ужасом смотрю на всё это :(

Ответить
47

Будете ездить в строго отведенных местах, на треках ))) Как-то же обходитесь без коня...
Автопилот, это такая же автоматизация для водителя, как стартер, электрические дворники или АКПП, привыкните быстро и будете с ужасом вспоминать, как лично рулили самым опасным транспортным средством, рискуя своей жизнью каждую минуту.

Ответить
5

"привыкните быстро и будете с ужасом вспоминать" - я? точно не буду. для меня в принципе ездить пассажиром - стресс, ибо я не контролирую технику.

Ответить
–1

Вам тогда надо на ГАЗ 64 ездить, так как в современном автомобиле вы компьютеру говорите, что нужно сделать нажимая педаль газа, а на некоторых автомобилях и рулевое даже через компьютер идет.

Ответить
6

у меня ниссан скайлайн 1997 года, единственное что я говорю компьютеру - какую поставить музыку.
прекратите нести ерунду и притягивать за уши. если вы не получаете удовольствия от управления техникой - это не значит что никто не получает. я занимаюсь картингом, с удовольствием (и с умом) вожу машину и не буду от этого отказываться и не стремлюсь покупать современную технику, чьё оснащение вызывает скорее проблемы на сервисе. Консерватор я в этом вопросе, короче

Ответить
0

Долго вы сможете ездить на 20 летнем авто?

Ответить
2

У меня 27-летняя ауди в идеальном состоянии, так что да, долго :) Езжу каждый день, получаю оргомное удовольствие от вождения! Хотя есть второе современное авто.

Ответить
0

Хотя есть второе современное авто.

Ну и с чем вы тогда спорите?

Ответить
0

Я это упомянул скорее чтобы мне в ответ не написали что-то вроде "у тебя просто нормальной машины не было". Вторая тачка стоит, ждёт, когда жена получит права. Я свой выбор сделал, не знаю, будет ли хоть у одного современного автомобиля шанс покорить моё сердце :) И это 100% не смогут быть беспилотные авто, просто по определению.

Ответить
0

Вы видимо мало по трассе ездите, я намотал не одну сотню тысяч и не отказался бы от автопилота на трассе, чтобы поспать, а не пялиться часами на одну и туже картинку.

Ответить
1

Недавно брал отпуск, сразу прыгнули всей семьёй в машину, накатал 3500 по стране за пару недель. А спорить действительно не о чем, просто нужно понять, что есть люди, которым это искренне доставляет удовольствие. Мне - да, даже по трассе. Особенно по трассе! И мы не таксисты и не быдло, такие же программисты, проджект-менеджеры и предприниматели :)

Ответить
1

Кто же против, будете на стадионе круги нарезать или в соседней отсталой стране резвиться рискуя здоровьем ее населения.

Ответить
1

А вот это уже грубо

Ответить
1

Это суровая реальность, в нашей стране на дорогах гибнет столько людей, как будто гражданская война идет. Виновник в 99% авариях человек, как только автопилот будет способен ездить по дорогам России, обычные авто нужно будет начать запрещать, начнут с того, что в пределы садового кольца нельзя въехать, потом в центры крупных городов и т.д.

Ответить
0

Что ж, посмотрим. Я так-то прекрасно понимаю, что к этому всё неизбежно придёт. И разделяю переживания про неадекватов за рулём. Просто, блин, нормальных людей там не меньше, и мне обидно, что нас вот так вот росчерком пера "прогрессивное общество" (к которому я себя, между прочим, тоже отношу; вроде, это не сильно должно коррелировать с возрастом машин, которые нам нравятся) сбрасывает со счетов, как будто нас и нет вообще.

Ответить
1

Причем тут нормальные люди и неадекваты? Человек есть человек, не выспался, заболел, поругался с женой, засмотрелся и еще 100500 вариантов и раздавил колесами единственного в семье ребенка, например.
Вы хотите свои хотелки выше человеческой жизни поставить?

Ответить
0

Автопилот пока тоже не является гарантом, что этого не произойдёт.

Ответить
3

Доведение безопасности автопилота до 99.9% - вопрос лишь времени, я бы сказал 4-5 лет. С людьми-водителями ничего не изменится и через 100 лет.

Ответить
1

У него уже статистика лучше, с каждым годом будет только расти, в геометрической прогрессии.

Ответить
1

Чужую технику вы все равно не контролируете

Ответить
9

это не для удовольствия от управления, а для удовольствия от не управления

Ответить
7

Наоборот! Не покупаю автомобиль,чтобы не сталкиваться с мудаками на дороге.
Жду Селф драйвинг. Не придется работать водителем после работы. Развозить тещю,зятя,жену по их делам? Ну нафиг.

Ответить
1

Эта штука заменит такси, а личный автомобиль еще очень не скоро, можете жить спокойно еще лет 10 точно.

Ответить
11

Зависит от того, как быстро роботы научатся ездить без ДТП. Как только перевес будет в сторону роботов, законодатели быстро запретят ездить людям на общественных дорогах, так как получится, что люди все еще давят других людей насмерть, а роботы уже нет.

Ответить
1

Перевес уже давно на стороне роботов.

Ответить
0

Впору людей называть - кожаными мешками.

Ответить
0

Кожаный мешок - это мошонка.

Ответить
3

Вы правы от части, личные авто останутся, только содержание их будет удел обеспеченных людей. Для всех остальных общественный транспорт.

Ответить
0

Личных автомобилий с автопилотом станет еще больше, чем сейчас простых, так как будут покупать себе даже те, кто сейчас боится за руль садиться, а личное пространство менять на общественное будет только молодежь и жители мегаполисов под экономическим давлением властей.

Ответить
1

Всё удовольствие можно будет получать через продвинутый VR, без риска для окружающих.

Ответить
5

Почему по-умолчанию считается, что беспилотный автомобиль едет один по дороге? Ведь всегда же рядом есть другой автомобиль. Ведь подход с mesh-сетью автомобилей было бы гораздо проще проектировать и использовать в дальнейшем. Даже в Яндекс.Навигаторе используются, в том числе, данные уже проехавшей машины по маршруту. Почему-то все разработчики делают упор на один автомобиль на дороге и не более. Сознательное ограничение, которое усложняет задачу.
В мегаполисах, где и в основном и планируется использовать беспилотник, на дороге автомобиль будет один только глубокой ночью где-нибудь в пригороде, где все опасности с достаточной степенью вероятности предсказуемы.
Или я не прав?

Ответить
22

Как математик решает задачу о расчете устойчивости стола с четырьмя ножками? Довольно быстро он находит решение для стола с одной ножкой и стола с бесконечным числом ножек. Оставшуюся часть жизни он посвящает безуспешным попыткам решить общую задачу о столе с произвольным числом ножек.

Ответить
2

идеальный мир: одномоментно заменить вме машины на беспилотники, машины общаются между собой, знают друг о друге всё и аварийных ситуаций быть не может

реальный мир: на дорогах нет баспилотников, рулят люди и творят черти што

реальность будущего: на дорогах есть беспилотные автомобили и есть автомобили с водителями. беспилотник готов к любой выходке водителя соседней машины.

Ответить
0

Пока попытки найти универсальное решения для упорядочивания хаоса, как я вижу, не приводят к успеху.
Моё предложение построить mesh-сеть исходя из того что система устойчива и функционирует в заданных рамках. А потом добавлять туда хаос в виде водителей людей и пешеходов. И пусть распределённая система решает задачу упорядочивания. А не отдельный авто.

Ответить
1

"В мегаполисах, где и в основном и планируется использовать беспилотник, на дороге автомобиль будет один только глубокой ночью где-нибудь в пригороде, где все опасности с достаточной степенью вероятности предсказуемы."

а это хорошая идея, чтобы таксисты не катали 24 часа в сутки, пусть по ночам катают беспилотники

Ответить
0

А что будет если на перекрестке встретится джигит на старой шестерке, для которой mesh-сеть - это что-то из далекого будущего? Или выйдет на дорогу бухой дядя Коля?

Беспилотный автомобиль должен работать не хуже хорошего водителя, замечая все, что попадается на пути и адекватно реагируя на изменения в обстановке, особенно непредвиденные.

Ответить
1

А что будет если на перекрестке встретится джигит на старой шестерке, для которой mesh->сеть - это что-то из далекого будущего? Или выйдет на дорогу бухой дядя Коля?

Джигитов на старой шестерке надо избегать. На другой конец города уехать и там спрятаться в гараж.

Беспилотный автомобиль должен работать не хуже хорошего водителя, замечая все, что >попадается на пути и адекватно реагируя на изменения в обстановке, особенно >непредвиденные.

Должен, но не работает.

Ответить
5

А почему бы не начать с беспилотных трамваев, например? Это вообще идеальный план, как мне кажется.

Ответить
11

А кто ломом будет стрелки переключать?

Ответить
0

Я об этом тоже думал... На худой конец поезда беспилотные... Мне кажется это все похоже на большой пиар, который придумал Убер...

Ответить
0

И автобусов в ночное время, чтобы они с нормальной периодичностью ходили, а не как сейчас

Ответить
0

И мы будем ностальгировать по закадычным беседам с таксистами, об их свободе, рыбалке, тещах и пр.

Ответить
5

Не будем, Яндекс 100% впихнет в беспилотник Алису
И она будет вместо таджиков парить мозги разговорами))

Ответить
–1

100 автомобилей к концу 2019 против 500000 Тесл, которые в фоне учатся в реальных условиях с реальными водителями.
И разные подходы - куча лидаров у Яндекса, против чисто визуального позиционированияу Теслы.
Интересная гонка))

Ответить
6

тесла до первого грузовика в этой гонке участвует

Ответить
4

эвакуатора :)

Ответить
0

Посмотрим, когда хотя бы 1000 реальных машин Яндекса будут ездить в реальных условиях.
А не на закрытых треках или промапленным участкам в 2 км.

Ответить
3

Они же вокруг офиса Яндекс уже обкатывают во дворах, и был репортаж про поездку Москва-Казань по нормальным трассам.

Ответить
0

Да и в Лас Вегасе уже катались
Только маршруты все промаплены, реальных условий то особо нет.

Ответить
4

А что такое реальные условия? Они зимой катались по Москве. Это реальные условия?
https://www.youtube.com/watch?v=Bx08yRsR9ow

Ответить
2

Реальные условия это не наличие или отсутствие карты, а присутствие на дороге других участников движения, с которыми и начинается самое интересное.

Ответить

Комментарий удален

Комментарий удален

Комментарий удален

3

Согласен. Яндекс переходя от 50 машин к 100 желает удвоить скорость разработки. А Теслы 500000 машин по всему миру, в разных климатических и дорожных условиях. У Теслы огромное преимущество.

Ответить
3

Про грязь уже выше написали, так что итог гонки немного предсказуем.

Ответить
0

500к Тесл против 5кк водителей с навигатором, которые активно делятся данными реальных условий. Выше есть даже пример с Хамовниками. Интересная гонка, да.

Ответить
2

Какими данными? Скорость и координаты? Маловато будет. Хороший пример в статье про лужи.

Ответить
–1

А этого мало для понимания специфики вождения в различных ситуациях?

Ответить
1

Конечно мало. Тем более координаты не достаточно точные чтобы понять по какой линии едет машина. Можно понять есть пробка или авария, но не более.

Ответить
0

Ну что же, посмотрим. Пока я не представляю Теслу, которая могет ездить по заснеженной Москве по дворам.

Ответить
0

У Теслы есть радары, если что.

Ответить
2

да, но они принципиально не используют именно лидары
Хотя некоторые говорят, что без лидаров 5 уровень автономности невозможен

Ответить
0

Как я понял, 5ый уровень сейчас впринципе недостижимая цель. Пока не будет полноценного ИИ, который будет работать в условиях большой неопределённости. На N+1 было короткое интервью по этой теме.

Ответить
0

Просто Теслу не будут продавать в такие страны где до сих пор не научились делать чистые дороги. Даже в Москве с её бюджетом дороги грязные. Варламов писал что это из-за того что не правильно разделяют газоны и дорогу. Грязь стекает на дорогу.
Я в Монреале использую 1-2 канистры стекломойки в год. А в Москве судя по видео 1-2 в неделю.

Ответить
0

Дождь практически везде есть, так что лидары не помешают.

Ответить
0

А вы уверены что лидар в дождь без проблем работает? Уверен что хорошая часть пикселей будет испорчена так как попадание лазерного луча в каплю воды точно даст искажение.

Ответить
1

Не уверен. Но они не помешают:)

Ответить
0

По 10к $ за каждый лидар, больше помешают чем помогут.

Ответить
1

По 7500$ Waymo обещает продавать.

Согласен, если ставить на серийную машину, то её никто не будет покупать. Поэтому Тесла делает лучшее из возможного в её случае.

Но не самое лучшее из в принципе возможного для беспилотников.

Набор из 4-х лидаров будет стоить 30 000$ сегодня (а через год ещё дешевле). Это около 2 000 000 руб. Пусть з/п водителя со всеми затратами 50 000 руб.

Чтобы работать круглосуточно нужно 3 водителя. Чтобы работать без выходных нужен ещё один водитель. Итого расходы на оплату труда водителей будут 200 000 руб. в месяц.

Т.е. лидары окупятся за 10 месяцев в России (в США ещё быстрее), что уже неплохо. А дальше будет ещё лучше.

Ответить
0

Только в России два водителя работают, передавая машину сменщику через сутки, а нелегалы вообще по одному работают по 16 часов. Почему вы не учитываете персонал обслуживающий технику или инженеры и айтишники работают бесплатно.

Ответить
0

Два водителя не смогут работать в режиме 24 часа, 365 дней в году.

Ответить
0

По 16 часов работают же. Тем более спрос на такси не постоянный ,с 2 ночи до 5 утра мало востребовано.

Ответить
0

По 16 часов работают же.

Годами, без выходных?

Ответить
0

Пару лет поработают и на родину. За это время заработают на квартиру, машину и свадьбу для 100 гостей.

Ответить
0

Лидар так никогда не поступит.

Ответить
0

Да, только при условии, что что данные лидары будут использоваться без конкуренции Waymo, они об этом открыто говорят.
То есть не для роботакси

Ответить
0

Ваймо я привёл как пример удешевления. Скорее всего тренд сохранится и станет ещё дешевле и не только у Ваймо.

Ответить
0

Ну да а ПО бесплатно напишется

Ответить
0

Вы смешиваете постоянные и переменные расходы.

Ответить
2

Какая цена текущая датчиков на Приусе?
Как Яндекс собирается уменьшить размеры и потребление энергии у сервера, который в багажнике?
Пока как-то далековато от бытовой эксплуатации.

Ответить
5

Это все мелочи, вопрос потребления решается генератором большей мощности, запаска в такси все равно не нужна, пассажиры не будут менять колесо.

Ответить
0

Без водителя машина будет в среднем на 80 кг. легче, так что вот и дополнительная энергия для сервера.

Да и вряд ли он много кушает, они же свои нейросетки не прямо в багажнике обучают:)

Ответить
1

Самое интересно в статье, что они используют данные Яндекс навигатора, для создания виртуальных карт города, на реальных машинах.
Так что я бы поставил на Яндекс нежели на Теслу, так как пользователей навигатора куча, в том числе и таксисты, я думаю, что маппинг маршрутов именно по этим данным и составляется. А так как данных много, я думаю софт будет ориентироваться и реагировать не хуже любого бывалого таксиста.

Ответить
3

Карты далеко на самое важное. У Теслы 500к машин которые дают не только маршруты но информацию как настоящий водитель проходил этот маршрут и что там видел. И где автопилот поступал по по-другому или не мог опознать некоторые объекты.

Ответить
2

И со всеми этими данными тесла до сих пор не умеет ничего кроме езды по хайвею по прямой. Сравнивать продвинутый шоссейный круиз контроль с реальным автопилотом, это как теплое с мягким. От того что Маск свое детище называет "автопилот" оно таковым на самом деле не становится.

Ответить
3

Вы отстали от жизни. Серийная Тесла умеет сама заезжать и съезжать с хайвея. Умеет сама перестраиваться и обгонять. На парковке сама выехать и приехать к водителю.
Ну а прототип уже умеет чере светофоры и стопы проезжать и поворачивать на перекрёстках.

Ответить
0

А у вас есть Тесла?

Ответить
1

У меня есть глаза чтобы читать и смотреть. Ну и нет привычки обсирать чужие достижения особенно если я не в курсе последних достижений.

Ответить
0

Если вы читаете, то должны знать, что последняя прошивка детектит светофоры, но при красном сигнале не останавливается, а только предупреждает водителя. Потому что % ошибки пока слишком большой. Это я вам как владелец теслы говорю.

Ответить
0

На счёт светофоров и перекрёстков я уточнил что это работает на прототипе.

Ответить
0

так прототип у них и с лидарами ездит, что бы там Маск не говорил про то, что лидары для слабаков.

Ответить
0

И сама умеет взрываться и попадать в дтп)

Ответить
0

Как и все другие машины, только в разы меньше.

Ответить
0

С чего бы?) Других много больше.

Ответить
0

С того что у неё первое место по системам астивной безопасности.

Ответить
0

По системе активной опасности (аккумулятор называется) она тоже не на последнем месте. Впрочем, как все электрокары.

Ответить
0

Ну не знаю. Нужна статистика по смертности при авариях. Бензиновые очень часто загораются если мотор повреждён.

Ответить
0

Нужна конечно.
Но лично ни разу не видел загоревшуюся при аварии бензиновую машину (а аварий в России мы все видим немало к сожалению).

Ответить
0

Я тоже не видел лично при авариях. Зато видел 3-4 раза горящую двс машину без всяких аварий.

Ответить
0

Мож подожгли?

Ответить
0

Наверное. Причём изнутри, прям под капотом.

Ответить
0

Да, борцы с ископаемыми видами топлива дурачатся:)

Если серьёзно, то я ни разу не видел горящую машину, хотя несколько месяцев назад три штуки сгорело у соседнего дома:)

Ответить
0

Эм... а сколько пользователей у продуктов Яндекс, который сливают различную телеметрию. Я думаю, что примерно у каждого второго водителя стоит Яндекс навигатор, то есть потенциально это миллионов 20 пользователей. Не удивлюсь, что какой нибудь Яндекс браузер сливает, как человек ходит по улицам и где и как переходит улицы.
Я думаю что Яндекс на порядки больше информации имеет чем тесла. Плюс я думаю пока у жителей спальников и тем более уж у жителей регионов машин Тесла очень мало. Да и маршруты у обладателей Теслы очень специфичны :-)

Ответить
0

В России Тесл практически нет а в Калифорнии это одна из самых популярных машин.
Яндекс Навигатор не даст всей нужной телеметрии.
Но я видел что Яндекс будет ставить в свои такси гаджет который будет следить за водителем (ну и всю другую телеметрию тоже собирать будет). Я бы на их месте сделал хороший регистратор и поставил бы его во все их такси. Тогда бы они смогли получать видео с тысяч машин и использовать их для обучения ИИ.

Ответить
0

У них уже это есть на Android. Запускаешь приложение, устанавливаешь телефон как регистратор. Потом сгружаешь файл в Яндекс.

Ответить
2

Как только проблемы будут решены, появление беспилотников на дорогах станет стихийным, считают в «Яндексе». Каршеринг и такси сольются в единый сервис, люди перестанут покупать личные автомобили и перейдут на подписку на беспилотник, изменится отношение к пробкам и машинам в целом. - бомбилы на своих тазах так и останутся стоять возле метро. Что мертво - умереть не может.

Ответить
2

Сколько здесь людей, уверенных на 100% в том, что за беспилотниками будущее, в плане полной замены частного транспорта. Народ, Вы в машине ездите только пассажирами такси? Вы забыли про миллионы владельцов авто и их семьи, которые наслаждаются возрождением и не откажутся от этого. Ну посмотрю я на реакцию, если завтра издадут указ, запрещающих всем пользоваться личным транспортом, сколько после этого автопилотов получат по лидарам и что будет с властью, которая это объявит.
Я не против беспилотников, допустим для такси это вариант лучше, чем замученные и поэтому опасные водители. Или для каршеринга, когда за руль человек садится раз в неделю, а то в месяц или пару раз в год, без элементарных навыков вождения.
И не надо путать смертность на дорогах и что это проблема в водителях. Оно конечно так, только проблема эта решается совсем иначе. Я совсем недавно проехал через всю Польшу, туда и обратно и видел одну лишь аварию. И про Польшу говорю не просто так, быдло вождение там примерно на уровне России. А вот при подъезде к Москве было 5 аварий. А всё дело в том, что дороги там по другому организованы. У нас самая большая смертность это на загородных дорогах, где встречка никак не разделена. Там два авто в смятку и это сразу 5 человек в среднем на тот свет. Да и ГИБДД у нас непонятно чем занимается. Правильная организация дорожного движения, а это инфраструктура и работа ГИБДД могут кардинально снизить смертность на дорогах России. С этим нам надо разбираться, здесь и сейчас, а не ждать когда там роботы вдруг и за нас всё сделают.
Конечно водителей надо, в том числе карательными штрафами, приучать соблюдать ПДД, да и просто понимать, что дешевле и надежнее ехать нормально, а не как быдло... Это все страны прошли и мы пройдем. К беспилотным авто это отношения всё не имеет.
И кстати, вы все так уверены, что у нас будет прямо уйма желающих ехать в машине, но за рулем никого? Я почти не сомневаюсь, что для этого должны поколения смениться, чтобы люди освободились от фобии. Я бы вот точно себя некомфортно чувствовал, а я всё таки водитель, в отличии от части населения, которые в принципе автомобилей боятся. А тех, кто побоится ехать без контроля человека - явно много больше.

Ответить
0

Простите, каким "возрождением" они наслаждаются? Ежиков? :)
Хотите расскажу, сколько стоит попадание в легкое ДТП даже на бюджетной машине? 50-100к. А этого можно было избежать, будь в машине хотя бы система экстренного торможения. Но такое ставят только в недешевые авто.
"Правильная организация дорожного движения" а это надо всем и людям и роботам. Только организация движения это забота Гайцев и дорожных служб. И те и те не всесильны. Разработчики автопилотов решают проблему с другой стороны.

Ответить
0

Пешеходу не понять. Я только не понял, причем тут ДТП и стоимость ремонта? Вы посчитайте процентное соотношение всех ДТП ко всему транспорту. Вероятность падения кирпича на голову больше. И что из этого следует то?

Ответить
0

1. Пешеходу не понять
Но ведь любой водитель бывает пешеходом. Из машины то он выходит. Если же это камень в мой огород (типа я не вожу машину), то я вожу
2. Вы посчитайте процентное соотношение всех ДТП ко всему транспорту
Если было бы все так хорошо, никто бы КАСКО не покупал
Насчет кирпича. Много ли людей погибает в России от падения кирпича на голову. Наверно единицы. А в ДТП - тысячами. Это второй Афган для нашей страны.

3. И что из этого следует то?
Что Вы не понимаете написанное

Ответить
0

А на этот полигон выезжают имитаторы неадекватных водителей? Вот Boston Dynamics своих роботов бьёт и пинает, а тут есть что-то похожее, только с подрезаниями, выездами с обочины и вот этим всем?

Ответить
5

Да, там есть часть полигона, на которой компьютер генерирует в дополненной реальности всякие странные ситуации — проезжающая на красный свет машина, пешеход, переходящий дорогу вне перехода и так далее.

Ответить
0

Если вы про ролик, где бьют робота, то это пранк. Там даже название компании boSSton dynamics. Посмотрите его внимательнее, там робот - это графика. Лучше всего заметно по скольжению ступней робота на коробке

Ответить
0

Я знаю, что есть видос-пранк, но я не про него, их же правда вроде так тестируют.

Ответить
1

Человеческий фактор наносит урона больше, чем что-либо другое на дороге, поэтому конечно проекты такого рода очень интересны.

Думаю с законодательной точки зрения лучше всего поступить так:
- запретить личный транспорт в черте города. Весь транспорт должен быть в единой сети, дабы знать когда что сломалось и каким машинам следует изменить свой маршрут
- развить общественный транспорт и удобства в нём
- бесплатное такси без водителя инвалидам и пожилым, платное - всем остальным
- службы доставки будут тоже без водителя, развозя продукты частным лицам и в ячейки доставки
И всё.
- Все службы будут вовремя доезжать: скорые, пожарные службы, полицию. Выделенные дороги будут даже не нужны, ведь если все машины видят друг друга заранее, то и съехать с пути пропуская машину которой ещё никто не видит - будет оптимально.
- Общественный транспорт будет дико востребован и окупаем с лихвой. В большой комфортабельный автобус влезает куда больше людей, чем в 25 консервных гниющих банок. Да и обслуживать это будет куда проще.
- Места под велосипедные дорожки резко появятся. Вдоль опустевших дорог будут стоять не ряды припарковавшихся, а деревья и кусты.
- Социальное разделение между людьми чуть разгладится.
Возможно я оптимистично настроен, но хотелось бы услышать чью-нибудь критику к этому всему.

Ответить
1

Применительно к России:
- очень много людей взбунтуется, если запретить личный транспорт в черте города
- единая сеть - супер, но очень дорого, как заставить весь автопарк оснастить такой штукой?
- общественный транспорт да, надо развить)
- для инвалидов беспилотники, да еще и бесплатные - очень круто было бы
- службы доставки, вряд ли, надо опять же кому-то ставить кругом эти ячейки доставки
- видели как в германии скорую пропускают? люди заранее на рассе прижимаются к краям, создавая коридор по центру для скорой.. дело культуры водителей
- как будем в новосибе или в каком-нибудь норильске зимой ездить на велике?) хотя дорожки и сейчас можно делать больше
- социальное разделение между людьми - тут авто не при чем, мне кажется, это всё опять утопия, типа как идеальный совок короче...

Ответить
1

Скорее всего будет постепенно. Как всем новым авто впихнули Глонасс.
Запрещать личный может не будут, но добавят экологический налог. Бюджетное авто содержать станет крайне дорого (точнее дорого все, но богатеи не заметят). И не будет уже ржавых тазов (и солярисов) в собственности. Необязательно сразу, могут объявить план на 5-10 лет. И покупая авто будешь понимать , что через 5-10 лет уже будет банально дорого ездить на нем

Ответить
0

Согласен. Кстати схожая ситуация, если я ничего не путаю уже в Японии. Налоги на личный транспорт в больших городах столь высоки, что почти весь транспорт не в личном владении, а в аренде.

Ответить
0

На счёт бунтов - это конечно да, с другой стороны бунты подавлять в нашей стране умеют лучше всего.
Оснастить весь автопарк сразу и везде конечно же нереально. Поэтому эксперимент нужно начать с малых, но загруженных городов.
Ячейки доставки и так по всему городу (в мск) стоят, но их гораздо меньше и выглядят они приличнее, чем аппараты с газировкой и палатки с другим фастфудом :)
Культура водителей, это сложная штука, обучить чему-то сразу всех куда сложнее, чем чего-то запретить всем и сразу :) А машины обучить проще - залил прошивку с "уступать скорым" и все сразу уступают скорым.
Да, велики в Норильске это неразумно, соглашусь. Но не уверен, что там проблемы пробок так остро стоят) Не думаю что вариант "всех под одну гребёнку" подошёл бы в стране с таким широким спектром климатических зон) В холодных городах, где люди по много месяцев не могут выключить в личном авто двигатель, так как перезапустить заново будет невозможно - вообще нужны более глобальные решения, вроде метро.

Ответить
1

Интересное видео по теме
https://www.youtube.com/watch?v=klDcWvcwlv0

Ответить
1

Спасибо, Филипп, очень интересно

Ответить
0

А как решается вопрос с каплями и грязью на камерах? Особенно зимой, когда городской дрист уже через минуту делает лобовое стекло матовым. Гидрофобное покрытие не спасает от капель, а они сильно искажают изображение и такая капля может висеть достаточно долго.

Ответить
2

С помощью лидаров и радаров, которые не так чувствительны к подобным загрязнениям. Камера не является основным источником данных об окружении.

Ответить
1

Дворники не помогут?

Ответить
0

Я так понимаю, пока Яндекс только софт обкатывает ввиду ограниченности инженерных хардварных ресурсов.

Ответить
1

основное, что есть в беспилотном авто - это софт. храдварно, там мало чего надо

Ответить
2

4 лидара стоят больше чем машина

Ответить
0

Да, да, так мало, что стоит больше, чем авто.

Ответить

Комментарий удален

0

Думаю сделают сперва закрытые районы в городе для теста машин. Потом будут пускать обычные машины, потом выпустят их за пределы периметра. А вот что делать если ей надо залом выехать из двора и в миллиметре от других машин... а если на люк открытый въехала? Куда руль будет крутить? И самое главное, за смерть кто ответит?

Ответить
0

На последнем видео (с остановкой авто рукой). Почему автоматика не включила ЛЕВЫЙ повортник при объезде препятствия (хотя включила правы при возврате в полосу)?
Или всё-таки включила? (с телефона сложно разглядеть)

Ответить
0

Тоже заметил, левый не включила))

Ответить
0

Она там дальше направо поворачивает, видимо поэтому правый поворотник. Если это то же место, что и в других видео с полигона. Я еще где-то статьи видел, похоже с этого же ивента.

Ответить
0

Мне как полному профану в этой теме все равно кажется, что неплохо бы маячки какие-нибудь в инфраструктуру вставить (светофоры, пешеходные переходы, знаки), чтобы облегчить работу по распознованию и какие-нибудь браслеты для детей, чтобы беспилотник знал, что рядом дети и можно ожидать чего угодно)

Ответить
0

Безопасно едут.

Ответить
0

Я пешеход. Буду создавать аварийные ситуации на вашем полигоне за 100к в месяц!

Ответить
0

Почему вакансия Тестировщик беспилотных машин в Иннополисе до сих пор не закрыта ? уже долго висит? Какой специалист нужен? Какие требования?

Ответить
0

Интересно они имитировали кису сидящую прям под колесом или в арке? Или ребенок, который залез под машину достать игрушку? Или резко выбегающий ребенок на парковке какой нить....

Ответить
0

Это в миллион раз лучше бесячих и нервных водил. Но как это могут принять, ведь никто не будет нарушать правила?((
За счет чего кормиться властям?

Ответить
0

Вот что интересно - почему постоянное подруливание происходит, даже когда авто едет по прямой. Всегда этот глупый трюк в кино видно - якобы человек сам за рулем едет и поэтому постоянно крутит руль. Любой водитель знает, что в реальности этого нет, тем более постоянного подруливания влево и право. Откуда у алгоритма взялось это подруливание?

Ответить

Комментарий удален

0
{ "page_type": "article" }

Прямой эфир